ぐれふる式なので、そこはご容赦いただきたい。
FEヒーローズでの「このキャラは残す＋育てる」キャラを一覧にしてみました。
過去のミッション履歴より。
１ 必ず４体確保したほうが良い兵種
重装備キャラ
飛行キャラ
騎馬キャラ
歩行キャラ
2 各武器は最低一体ずつ確保。
武器縛りミッションが割とある
重装キャラ４体限定ミッションはよくある模様
中でもシーマは特効無効のスキルを持っていて、かつそこそこの魔法防御。
そして、スキルが発動しやすくなるキラーアクス持ちなので、どんどん被ダメージをカットしてくれます。
エルフィも同じ重装系としておすすめ度の高いキャラ。
特効装備キャラ
槍シンボルだとオボロとかがそうです。
いわゆるアーマーキラー・ナイトキラーに加え、歩兵特攻など、これらのスキルはお勧め度が高いです。
自分の場合は
オボロ→アーマーキラーな槍
フレデリク→アーマー特効：ハンマーもち＋救援の行路でのワープスキルもち
このあたりを使っています。
カザハナもアーマーキラーもちですね。
3 重要。ミッション上、必須になる、もしくはなったキャラ（つまり、送還しないほうがいいと思われるキャラ。）
初めに入る3人。再入手が現状不可。
アルフォンス →2月ミッション
シャロン←3月ミッション
アンナ→いろいろ呼ばれる
4 毎日配信の英雄戦で報酬となるキャラ。割とミッションで対象になりやすい。
フェリシア←2月ミッション
カザハナ←3月ミッション
ツバキ→4/12からの聖印ミッション（配布アリ）
ドニ
リフ→リフ入り・８章ルナ４節があった。
リズ
セシリア→4/12からの聖印ミッション（配布アリ）
ヴィオール→チュートリアル入手
ソフィーヤ→4/12からの聖印ミッション（配布アリ）
ソール→4/12からの聖印ミッション（配布アリ）
ドーガ→配布があった。かつ重装限定ミッションが何回かあった。
ゼロ→4/12からの聖印ミッション
このあたりを育てておく、もしくは取っておくとやりやすくなるかな、というまとめでした。
ちょっと主観もあるのでそこは適宜お願いします。